1956年02月06日，宁波公交开通首条公交线路1路（庄桥火车站永宁桥汽车南站）。

2011年11月16日，永安公交1路（孔浦南站）线路延伸，起讫站调整为庄市南站。

2021年12月20日，因镇海区解除封控，公交集团二分公司541路恢复工程学院东校区宁波火车站北广场区间的运营，1路、31路、367路、523路恢复原线运营。