1966年07月，地方国营昆明市公共汽车公司新辟23路，起讫站为穿心古楼昆明站。

1984年，昆明市公共汽车公司23路（穿心古楼昆明站）调整走向，起讫站调整为昆明站火车北站。

1999年05月，昆明市公共汽车总公司23路（昆明站火车北站）线路延伸，起讫站调整为昆明站北部客运站（廖家庙客运站）。

2001年05月，昆明市公共汽车总公司23路（昆明站北部客运站（廖家庙客运站））调整走向，起讫站调整为昆明站市府（月牙塘）小区。

2005年03月，昆明新巴南部公司23路（昆明站市府（月牙塘）小区）线路延伸，起讫站调整为昆明站公交北市区车场。

2005年07月，昆明新巴南部公司23路（昆明站公交北市区车场）线路调整，由昆明站车场始发调整为公交北市区车场始发，起讫站同步调整为公交北市区车场昆明站，并同步划归昆明新巴北部公司运营管理。

2007年01月01日，为认真贯彻落实市委、市政府关于优先发展城市公共交通的一系列重要工作部署，改善城市交通出行结构，提高我市公共交通发展水平，结合北京路快速公交专用道即将竣工投入使用的实际情况，为合理优化公交线网，进一步提高公交吸引力，稳步提高公交出行分担率，经认真研究并报上级批准，昆明公交集团新辟K1线，起讫站为公交北市区车场昆明站，昆明新巴北部公司23路（公交北市区车场昆明站）局部优化调整与K1线共同组成快速公交线，起讫站不变，新增站点：霖雨路（去）。取消站点：金安小区、江东商业街、北辰中路、市汽车客运北站、金苑商厦、凤凰新村。运营时间：6:00—23:00，票制票价：按现行一元票制票价执行，全程通乘，使用IC卡。61路（公交北市区车场白马）局部优化调整，起讫站不变，新增站点：霖雨路（去）、穿心鼓楼（去）、交三桥（回）、小花园（人民路）。取消站点：金安小区、市汽车客运北站、金苑商厦、青年路、小花园（青年路）。线路调整后，运营时间、票制票价不变。67路（公交北市区车场民航机场）局部优化调整，起讫站不变，新增站点：霖雨路（去）、江东商业街、北辰中路、北辰小区、云波新村、533医院昆纤公司、昆十一中、二环北路、小坝、穿金路口、白云路（东段）、白龙路口、新迎路口、白龙路、白塔路、和平新村、春城路。取消站点：金安小区、市汽车客运北站、金泉汽车广场、金星立交桥、金苑商厦、白云路、凤凰新村、火车北站、穿心鼓楼、凤凰村、交三桥、东风广场、塘子巷、和平村、北京路、永平路。线路调整后，运营时间、票制票价不变。

2011年02月01日，昆明新巴北部公司23路（公交北市区车场昆明站）线路延伸，起讫站调整为北部公交枢纽站昆明站，同步停止运营23路专线。96路（公交北市区车场永昌小区）线路延伸，起讫站调整为北部公交枢纽站永昌小区。昆明公交集团57路（公交北市区车场关上）线路延伸，起讫站调整为北部公交枢纽站关上。相关线路调整后，票价同步调整为两元/人次，运营时间不变。

2020年02月22日，按照昆明市应对新型冠状病毒感染肺炎疫情工作领导小组指挥部《关于恢复和调整昆明市道路、水路旅客运输及主城区部分城市公共交通运营的通告》有关要求及工作安排，昆明公交集团将部分恢复昆明市主城区公交线路。因疫情防控需要，线路将采取“跨站停靠”运行模式，具体恢复运营线路如下：1路、2路、3路、4路、5路、8路、9路、10路、23路、26路、32路、44路、54路、55路、61路、62路、66路、69路、72路、75路、79路、82路、83路、84路、89路、90路、91路、96路、101路、104路、105路、108路、111路甲、111路乙、113路、116路、118路、119路、127路、129路、146路、161路、168路、171路、191路、213路、236路、K9路、K12路、K15路、K19路、Z27路、Z28路。恢复线路将严格落实有关防控措施，切实维护公共卫生安全，乘车需佩戴口罩，对不佩戴口罩的乘客，公交驾驶员及监督员将劝导其佩戴口罩，乘客上下车时应主动完成“云南疫情通”扫码登记。

2023年09月25日，为进一步提升公交服务品质，昆明公交集团将面向广大乘客推出第四批“品质公交线路”：23路、32路、82路、118路、189路、191路、213路。