1957年04月，宁波公交新辟3路，起讫站为百丈路-第二医院。

2002年05月24日，宁波公交3路（百丈路-第二医院）调整走向，起讫站调整为松下站-姚江。

2010年01月01日，永昌公交3路（松下站姚江）线路延伸，起讫站调整为松下站天水家园。

2012年11月15日，永昌公交3路（松下站天水家园）线路延伸，起讫站调整为书香景苑公交天水家园站。

2019年08月10日，永昌公交3路（公交天水家园站书香景苑）线路延伸，起讫站调整为公交天水家园站会展路盛梅北路口。