1998年08月27日，郑州公交新辟210路，起讫站为金属制品研究院（郑上路西环路）-火车站。

2007年12月15日，郑州公交210路（郑上路西环路-火车站）调整走向，起讫站调整为郑州一中新校-火车站，同时撤停75路。

2010年03月06日，由于庆丰街实施单向交通组织措施，郑州公交210路调整上行走向为淮河路、交通路、陇海路接原线；下行不变。

2010年12月28日，郑州公交210路（郑州一中新校-火车站）调整走向，起讫站调整为郑州一中新校-火车站西出口。

2018年12月17日，郑州公交210路（市一中新校-火车站西广场）线路延伸，起讫站调整为兴国路公交站-火车站西广场。

2019年08月26日，为缓解秦岭路中原路交通压力，郑州公交210路途经道路调整为中原路、华山路、伊河路接原线路，不再经过秦岭路。调整后撤销秦岭路中原路（开往火车站西广场方向）站位；增设华山路中原路、伊河路华山路（开往火车站西广场方向）、华山路伊河路（开往中原西路方向）等站位。

2023年09月18日，郑州公交210路（兴国路公交站-火车站西广场）调整走向，起讫站调整为兴国路公交站-通站路公交站。

2024年08月20日，郑州公交210路（兴国路公交站-通站路公交站）调整走向，起讫站调整为兴国路公交站-花寨公交站。