2007年01月17日，济南公交新辟86路支线，起讫站为辛西路北口陡沟。

2007年11月23日，济南公交86路支线（辛西路北口陡沟）缩线行驶，起讫站调整为济南大学陡沟。

2011年01月06日，济南公交86路支线（济南大学陡沟）线路延伸，起讫站调整为陡沟辛西路北口。

2011年12月23日，济南公交86路支线线路延伸，起讫站调整为辛西路北口陡沟办事处。

2012年08月07日，济南公交86路支线更名为23路。

2013年10月30日，济南公交23路缩线行驶，起讫站调整为陡沟辛西路北口。

2018年01月13日，济南公交23路增加空调车型参与运营，与非空调车混编发车，K23路空调车票价2元，非空调车票价保持1元。

2018年03月22日，济南公交23路/K23路取消非空调车，线路号调整为K23路。

2021年09月13日，因党杨路破损严重，应急封闭施工，济南公交K23路（陡沟南辛庄西路经十路）、K175路（陡沟邵西）临时停运。

2022年08月18日，济南公交K23路（陡沟南辛庄西路经十路）恢复运行并调整，线路号调整为23路，起讫站调整为陡沟岳尔庄西，票价由2元降为1元，同时与K21路、K22路、K86路实现免费刷卡换乘。陡沟发车时间6:00/6:30-20:30，岳尔庄西发车时间6:15/6:45-20:45。