2001年07月01日，昆明市公共汽车总公司新辟91路，起讫站为火车北站阳光花园。

2011年11月26日，为配合昆明市轨道交通相关项目建设，火车北站公交车场将于28日起关闭，昆明新巴北部公司自2011年11月26日起将陆续调整火车北站公交车场始发线路，具体情况如下：（一）2011年11月26日起，29路（火车北站三农场）线路延伸，起讫站调整为东部公交枢纽站黄土坡；91路（火车北站阳光花园小区）线路延伸，起讫站调整为北市区车场阳光花园小区。（二）2011年11月27日起，78路（火车北站新南站）线路延伸，起讫站调整为湖畔之梦小区火车北站（环城北路）。（三）2011年11月28日起，9路（火车北站黑龙潭）线路延伸，起讫站调整为北部公交枢纽站火车北站（环城北路）；79路（火车北站农业大学）线路延伸，起讫站调整为北部公交枢纽站火车北站（环城北路）。相关线路调整后，运营时间不变，票价同步调整为2元/人次。

2020年02月22日，按照昆明市应对新型冠状病毒感染肺炎疫情工作领导小组指挥部《关于恢复和调整昆明市道路、水路旅客运输及主城区部分城市公共交通运营的通告》有关要求及工作安排，昆明公交集团将部分恢复昆明市主城区公交线路。因疫情防控需要，线路将采取“跨站停靠”运行模式，具体恢复运营线路如下：1路、2路、3路、4路、5路、8路、9路、10路、23路、26路、32路、44路、54路、55路、61路、62路、66路、69路、72路、75路、79路、82路、83路、84路、89路、90路、91路、96路、101路、104路、105路、108路、111路甲、111路乙、113路、116路、118路、119路、127路、129路、146路、161路、168路、171路、191路、213路、236路、K9路、K12路、K15路、K19路、Z27路、Z28路。恢复线路将严格落实有关防控措施，切实维护公共卫生安全，乘车需佩戴口罩，对不佩戴口罩的乘客，公交驾驶员及监督员将劝导其佩戴口罩，乘客上下车时应主动完成“云南疫情通”扫码登记。

2024年02月03日，为进一步提升线网运营效率，缓解道路拥堵，昆明公交集团对91路局部线路进行优化调整，去程不变，回程按原线行驶至小康大道路口，经霖雨路、红兴路至北市区车场终到。新增站点：月牙塘小区（回）、北市区车场（公交下客处）（回程终到站）。取消站点：耀龙康城（回）。线路调整后，运营时间、票制票价不变。

2024年03月30日，为进一步提升公交服务品质，昆明公交集团将面向广大乘客推出第六批“品质公交线路”：2路、8路、89路、91路、146路。

2024年10月14日，昆明公交集团91路（北市区车场阳光花园小区（日新西路））线路延伸，起讫站调整为北市区车场草海隧道东口（广福路）。新增站点：草海隧道东口（广福路）（终到站）。取消站点：正和小区（去）、平桥村（广福路）（去）。线路调整后，运营时间、票制票价不变。