1958年04月03日，公共汽车公司新辟51路（右安门丰台）。

1972年11月，公共汽车公司在整理1972年客流调查资料后，提出开调线路的方案时，发现市区线路编号以30路为上限已不够使用，于是把由公共汽车所辖的郊区线路编号加上300。31路（平安里中关村）更名为331路；32路（动物园颐和园）更名为332路；33路（颐和园香山）更名为333路；34路（动物园永定路）更名为334路；35路（展览路丰台火车站）更名为335路；36路（展览路门头沟）更名为336路；37路（宣武门石景山）更名为337路；38路（宣武门永乐小区）更名为338路；39路（广安门云岗）更名为339路；40路（广安门丰台）更名为340路；41路（永定门万源路）更名为341路；42路（郎家园万寿宫/造纸厂）取消高峰时间联运，改为342路（郎家园通县）和317路（通县造纸厂）；43路（虎坊路三营门）更名为343路；44路（德胜门回龙观）更名为344路；45路（德胜门昌平）更名为345路；46路（颐和园温泉/西山农场）更名为346路；47路（动物园八大处）更名为347路；48路（方巾巷炼焦厂）更名为348路；49路（三营门南大红门）更名为349路；50路（朝阳门东坝）更名为350路；51路（右安门丰台）更名为351路；52路（光明楼小红门）更名为352路；53路（三营门丰台）更名为353路；54路（丰台火车站石景山）更名为354路；55路（中关村清河）更名为355路；56路（云岗大灰厂）更名为356路；57路（昌平高崖口）更名为357路；58路（安定门立水桥）缩短为地坛立水桥，同时更名为358路；59路（东直门首都机场）更名为359路；60路（动物园香山）更名为360路；61路（三营门旧宫）更名为361路；62路（颐和园东北旺公社）更名为362路；63路（八王坟红庄）更名为363路；64路（八王坟金盏路）更名为364路；65路（中关村体育学院）更名为365路；66路（永定门黄村）更名为366路。

1987年01月，公交总公司351路（右安门丰台）分为两段行驶，北段右安门草桥，南段草桥丰台。

1988年09月21日，公交总公司351路（右安门丰台）恢复全线行驶，并延长为大观园丰台。

1989年11月04日，公交总公司351路（大观园丰台）缩短为大观园丰台南站，353路（三营门丰台）缩短为三营门丰台南站。

1996年04月25日，公交总公司351路（大观园丰台南路）和321路（丰台路口丰台南路）合并为351路（大观园丰台路口）。

2015年05月26日，第一客运分公司13路、21路、24路、62路、65路、119路、120路、125路、301路、569路、快速公交3线|BRT3、快速公交3线区间|BRT3区间、专22路划转至电车客运分公司；132路划转至第八客运分公司；659路划转至第七客运分公司；328路划转至第四客运分公司。第二客运分公司2路、5路、7路、12路、14路、17路、19路、25路、36路、39路、56路、59路、69路、70路、71路、525路、603路、685路、快速公交1线|BRT1、专26路、专56路划转至电车客运分公司；66路、511路、556路、夜12路划转至第三客运分公司；夜15路划转至第六客运分公司。第三客运分公司523路、623路、736路、741路、专96路划转至第二客运分公司；318路、327路、385路、396路、472路、473路、663路、特6路、特10路、特19路、专91路、专108路、专109路、专110路、融景城便民班车划转至第六客运分公司；469路、505路、508路、539路、579路、特4路、特5路划转至第四客运分公司。第四客运分公司15路、16路、26路、45路、46路、47路划转至电车客运分公司；专13路划转至第二客运分公司；395路划转至第三客运分公司。第五客运分公司9路、43路、75路、95路、635路、快速公交2线|BRT2、快速公交2线区间|BRT2区间划转至电车客运分公司；421路划转至第八客运分公司；639路划转至第七客运分公司。第六客运分公司10路、20路、夜17路划转至电车客运分公司；63路、83路、309路、310路、313路、321路、321路区间、323路、338路、351路、354路、451路、477路、480路、661路、692路、专27路划转至第三客运分公司。第七客运分公司特12路内环、特12路外环、夜20路划转至电车客运分公司；467路、660路、677路、专112路、专116路划转至第八客运分公司；54路、684路划转至第二客运分公司；549路、608路划转至第四客运分公司；8路、674路划转至第五客运分公司；689路划转至第一客运分公司。第八客运分公司44路内环、44路外环划转至电车客运分公司；378路、602路划转至第二客运分公司；645路划转至第六客运分公司；特16路划转至第七客运分公司；72路划转至第三客运分公司；630路、696路、698路、714路划转至第四客运分公司；466路划转至第一客运分公司。电车客运分公司359路、418路、夜10路划转至第七客运分公司；423路划转至第三客运分公司。同日起原有的两家分公司联营的夜班线路全部取消联营，由一家分公司独立运营，第二客运分公司与电车客运分公司联营的夜2路由电车客运分公司运营；第四客运分公司与第五客运分公司联营的夜3路由第四客运分公司运营；第三客运分公司与第六客运分公司联营的夜5路由第六客运分公司运营；第一客运分公司与第五客运分公司联营的夜6路由第五客运分公司运营；第三客运分公司与第六客运分公司联营的夜7路由第三客运分公司运营；第四客运分公司与第五客运分公司联营的夜13路由第五客运分公司运营；第一客运分公司与第三客运分公司联营的夜14路、夜18路由第一客运分公司运营；第四客运分公司与第六客运分公司联营的夜21路由电车客运分公司运营；第一客运分公司与第二客运分公司联营的夜24路由电车客运分公司运营；第一客运分公司与第五客运分公司联营的夜34路由第五客运分公司运营；第一客运分公司与第六客运分公司联营的夜36路由第三客运分公司运营。

2019年06月15日，第三客运分公司351路（大观园西丰台路口、丰台体育中心菜户营桥东）调整走向并缩短为丰台体育中心地铁首经贸站、地铁首经贸站丰台路口。

2022年05月21日，按照丰台区疫情防控工作要求，途经丰台区的第一客运分公司300路快车内环、300路快车外环；第二客运分公司53路；第三客运分公司48路、49路、50路、51路、54路、66路、67路、69路、72路、77路、83路、90路、133路、134路、137路、139路、144路、309路、310路、313路、321路、323路、329路、339路、343路、349路、351路、353路、354路、356路、366路快车、368路内环、368路外环、369路、377路、381路、381通勤快车、391路、395路、423路、434路、454路、458路、459路、470路、474路、477路、480路、483路、483通勤快车、497路、501路、511路、524路、526路、529路、550路、555路、556路、565路、576路、602路、622路、627路、652路、665路、676路、676通勤快车、678路、679通勤快车、680路、692路、830路、843路、964路、978路、983路、专4路、专9路、专13路、专17路、专18路、专27路、专33路、专55路、专57路、专59路、专62路、专63路、专65路、专67路、专68路、专115路、专130路、专145路、专149路、专161路、专162路、专163路、专177路、专178路、专179路、专180路、专190路、专199路、专209路、夜7路、夜16路、夜23路；第四客运分公司52路、76路区间、327路、436路、481路、507路、574路、611路、专146路；第五客运分公司825路、997路；第六客运分公司456路、646路、845路、848路、903路、912路、946路、968路、969路；电车客运分公司17路、25路、39路、70路、71路、128路、专26路、专30路、专34路、专53路、专76路、专155路、专156路、专176路、夜15路采取暂停运营措施；第一客运分公司4路、141路、694路、夜18路；第三客运分公司84路、142路、324路、366路、485路、599路、631路、679路、685路、687路、夜12路、夜28路、夜36路；第四客运分公司40路、57路、68路、76路、568路、598路、603路、612路、夜4路；第五客运分公司820路、821路、849路；第六客运分公司827路、829路、840路、954路、957路；第八客运分公司890路、941路、941路快车、961路、977路；电车客运分公司2路、5路、6路、7路、12路、14路、19路、38路、43路、45路、46路、59路、88路、120路、专154路、夜2路、夜11路采取区间运营措施。

2022年06月09日，按照疫情防控工作要求，前期受丰台区疫情管控影响的第一客运分公司4路、694路、夜18路；第二客运分公司53路、第三客运分公司、48路、49路、50路、51路、54路、62路、66路、67路、69路、72路、77路、83路、90路、91路、93路、96路、97路、133路、134路、142路、144路、309路、310路、313路、321路、323路、324路、329路、338路、339路、343路、349路、351路、353路、354路、356路、366路快车、368路内环、368路外环、369路、377路、381路、381通勤快车、390路、391路、395路、400路快车内环、400路快车外环、423路、434路、452路、454路、458路、459路、470路、474路、477路、480路、483路、483通勤快车、485路、497路、501路、511路、529路、550路、556路、599路、602路、622路、627路、631路、652路、665路、676路、676通勤快车、678路、679路、679通勤快车、685路、687路、692路、830路、843路、964路、978路、983路、专3路、专4路、专9路、专13路、专18路、专27路、专33路、专55路、专57路、专59路、专63路、专65路、专67路、专68路、专115路、专130路、专145路、专149路、专161路、专162路、专163路、专177路、专178路、专179路、专180路、专190路、专199路、专209路、夜7路、夜12路、夜16路、夜23路、夜36路；第四客运分公司40路、52路、57路、64路、68路、76路、335路、436路、473路、481路、507路、531路、568路、603路、611路、612路、644路、专127路、夜4路；第五客运分公司820路、825路、990路、997路；第六客运分公司456路、616路、646路、827路、829路、832路、835路、836路、839路、840路、845路、895路、896路、901路、901路快车、903路、912路、917路、934路、946路、951路、952路、954路、957路、967路、968路、969路、971路、993路；第七客运分公司973路；第八客运分公司890路、941路、941路快车、948路、958路、959路、961路、977路、982路；电车客运分公司2路、5路、6路、7路、12路、14路、17路、19路、25路、38路、39路、43路、45路、46路、59路、70路、71路、74路、88路、120路、128路、专26路、专30路、专34路、专53路、专76路、专138路、专154路、专155路、专156路、专176路、夜2路、夜11路、夜15路恢复全线运营；第一客运分公司141路；第三客运分公司84路、139路、366路、524路、526路、555路、576路、夜28路、专17路、专62路、专189路；第四客运分公司327路、554路、574路、624路、634路、专146路；第五客运分公司821路、828路、943路、986路；第六客运分公司838路、917路快车恢复区间运营。