1962年01月，公共汽车公司原安定门立水桥的长途线改为公共汽车郊区线路，命名为58路；原58路（永定门黄村）改为长途线，命名为永黄路。

1970年01月30日，人民汽车公司58路（安定门立水桥）延长为安定门小汤山，不久后因修路缩回。

1972年11月，公共汽车公司在整理1972年客流调查资料后，提出开调线路的方案时，发现市区线路编号以30路为上限已不够使用，于是把由公共汽车所辖的郊区线路编号加上300。31路（平安里中关村）更名为331路；32路（动物园颐和园）更名为332路；33路（颐和园香山）更名为333路；34路（动物园永定路）更名为334路；35路（展览路丰台火车站）更名为335路；36路（展览路门头沟）更名为336路；37路（宣武门石景山）更名为337路；38路（宣武门永乐小区）更名为338路；39路（广安门云岗）更名为339路；40路（广安门丰台）更名为340路；41路（永定门万源路）更名为341路；42路（郎家园万寿宫/造纸厂）取消高峰时间联运，改为342路（郎家园通县）和317路（通县造纸厂）；43路（虎坊路三营门）更名为343路；44路（德胜门回龙观）更名为344路；45路（德胜门昌平）更名为345路；46路（颐和园温泉/西山农场）更名为346路；47路（动物园八大处）更名为347路；48路（方巾巷炼焦厂）更名为348路；49路（三营门南大红门）更名为349路；50路（朝阳门东坝）更名为350路；51路（右安门丰台）更名为351路；52路（光明楼小红门）更名为352路；53路（三营门丰台）更名为353路；54路（丰台火车站石景山）更名为354路；55路（中关村清河）更名为355路；56路（云岗大灰厂）更名为356路；57路（昌平高崖口）更名为357路；58路（安定门立水桥）缩短为地坛立水桥，同时更名为358路；59路（东直门首都机场）更名为359路；60路（动物园香山）更名为360路；61路（三营门旧宫）更名为361路；62路（颐和园东北旺公社）更名为362路；63路（八王坟红庄）更名为363路；64路（八王坟金盏路）更名为364路；65路（中关村体育学院）更名为365路；66路（永定门黄村）更名为366路。

1975年06月18日，公共汽车公司358路（地坛立水桥）调整为蒋宅口立水桥北站。

1985年12月10日，公交总公司358路（蒋宅口立水桥北站）延长为安定门立水桥北站。

1996年12月02日，公交总公司358路（安定门立水桥北站）延长为安定门中滩北站。

2004年03月08日，因启用天通北苑新停车场，第三客运分公司323路（七里庄小营北站）延长为七里庄天通北苑；第一客运分公司358路（安定门中滩北站）延长为安定门天通北苑，同时保留原安定门中滩北站车次为358路区间；北京巴士849路（青塔小区天通苑小区）延长为青塔小区天通北苑；858路（天通苑东二区康家沟）延长为天通北苑康家沟。

2009年08月26日，快速公交3线支线|BRT3支线（安定门天通北苑）开通，由第一客运分公司运营。配合快速公交3线支线开通，合理配置公交资源，第一客运分公司358路（安定门东站天通北苑）停止运营；358路区间（安定门东站中滩北站）更名为558路；新奥客运分公司850路（北七家村张仪村南站）缩短为张仪村南站北官厅，同时变更路号为612路；851路（张仪村南站南七家）缩短为张仪村南站国家体育场东（鸟巢），同时变更路号为611路；858路（天通北苑康家沟）缩短为康家沟和平东桥，同时变更路号为75路。