2021年01月11日，东莞城巴K5路更名为81路。

2023年12月01日，东莞城巴34路、59路、61路、63路、64路、65路、67路、68路、69路、71路、72路、73路、74路、81路、82路、G9路实行响应式停靠模式。

2024年06月01日，东莞城巴81路由原汽车总站(正门)始发延长至昌平商业街始发，取消停靠汽车总站(正门)，新增停靠昌平商业街、虎窦、昌平、大备湾、市人民医院、共联路口、市汽车总站。

2025年01月18日，东莞城巴1路、11路、12路、22路、29路、46路、53路、81路、G1路、G5路、G13路运营时间调整为06:15-21:00。