1995年，公交二电公司开设ZX8路，起讫站为杨树浦路五角场。

1997年08月27日，公交二电公司ZX8路更名为538路。

2010年04月30日，巴士电车538路（殷行路新江湾城松潘路杨树浦路）线路延伸，起讫站调整为淞沪路殷行路松潘路杨树浦路。

2017年09月09日，巴士一公司817路停止运营，同步调整538路、942路覆盖相关走向。

2022年04月01日，根据疫情防控要求，久事公交（巴士一公司、巴士二公司、巴士三公司、巴士四公司、巴士五公司）所有线路暂停运营。

2022年05月22日，巴士一公司6路、13路、14路、15路、20路、21路、23路、24路、25路、33路、36路、37路、55路、61路、66路及区间、70路、100路、103路、123路、145路、220路、537路、538路、554路、559路、823路、842路、854路、934路、939路、942路、1226路、1256路恢复运营。

2022年08月08日，巴士一公司一车队538路、1201路、1218路、1226路、1228路、1255路、1256路划归三车队运营管理。