2012年05月30日，郑州公交新辟287路（建设路西环路-汝河路嵩山路）、288路（陇海路西环—碧沙岗）、289路（五龙口公交站-碧沙岗）、290路（北环路文化路-北环路文化路）、291路（兴华街公交站—碧沙岗）、292路（电车公司-东三街丰产路）、293路（紫荆山-大石桥）、295路（东风路中州大道—紫荆山）第二批8条“微型公交”线路。

2016年01月08日，郑州公交291路（兴华街公交站—友爱路碧沙岗）调整走向，起讫站调整为淮南街南段—友爱路碧沙岗。

2017年01月07日，郑州公交291路（淮南街南段—友爱路碧沙岗）调整走向，起讫站调整为沅江路京广路—友爱路碧沙岗。

2021年06月，郑州公交291路（沅江路京广路—友爱路碧沙岗）线路延伸，起讫站调整为佛岗村公交站—友爱路碧沙岗。

2023年09月15日，郑州公交291路停止运营。